Ja. Eine Stellvertretung ist zulässig. Ihre Schwester kann also durchaus jemanden dazu bevollmächtigen, für sie an der öffentlichen Beurkundung des Vertrages teilzunehmen. 

Nicht vertreten lassen können sich hingegen Ihre Eltern. Denn von Personen, deren Nachlass vom Erbvertrag betroffen ist, wird eine höchstpersönliche Mitwirkung verlangt. Sie müssen also zwingend bei der notariellen Beurkundung anwesend sein.